a) Si le verbe n'existe qu'à la forme pronominale → accord.
(Ils se sont absentés, souciés, repentis, etc.)
b) Si le pronom SE est traité comme une particule inséparable du verbe (c'est-à-dire que celui-ci a un sens différent sans le "SE") et si le verbe est suivi d'un COI → accord.
(Ils se sont prévalus de leur supériorité, ils se sont aperçus de leur erreur, etc.)
c) Si le verbe non suivi d'un complément traite SE comme une particule séparable (c'est-à-dire que celui-ci a le même sens sans le "SE") :
ou bien le pronom SE est COD → accord
(Ils se sont battus.)
ou bien le pronom SE est COI → pas d'accord
(Les gouvernements se sont succédé rapidement.)
d) Si le verbe est construit avec un COD qui le suit → pas d'accord
(Ils se sont construit une maison confortable.)
Si le verbe est construit avec un COD qui le précède → accord
(J'ai vu la maison qu'ils se sont construite.)